Após lutar por dez anos na Guerra de Troia, o rei grego Ulisses de Ítaca inicia seu longo percurso de volta para casa com seus companheiros. Infelizmente, sua rota é desviada e ele vive aventuras e perigos enfrentando um ciclope gigante, uma feiticeira que transforma vários homens em porcos e o canto fatal de sereias. Transcorrem-se mais dez anos quando, finalmente, Ulisses consegue chegar à Ítaca. Lá fica sabendo que nobres tramam tomar o poder e seu reino arranjando um novo casamento para a rainha Penélope. Ela, porém, ama seu marido e espera que ele retorne. Para ganhar tempo, a rainha usa uma estratégia: somente escolherá um novo marido, quando terminar de tecer um manto. No entanto, ela o tece de dia e à noite o desfaz.
Então, o astuto Ulisses recebe a ajuda da deusa Atena e encontra seu filho Telêmaco e seu amigo Eumeu. Disfarçado de mendigo, Ulisses entra no palácio sem ser notado. Frente às pressões cada vez maiores, Penélope propõe uma prova aos seus pretendentes e, para espanto de todos, o mendigo vence a prova.
Ulisses massacra todos os pretendentes e Penélope reconhece seu esposo, que retoma seu lugar como rei de Ítaca.